El origen de Estepona es algo confuso, pero parece ser que los fenicios, que hicieron de este punto un centro de intercambio comercial, le llamaron Astaba, Astabbuna o Alexthebuna.
Algunos historiadores relacionan Estepona con el poblado íbero de Saldaba (otros lo sitúan en Marbella), y hay quien menciona Cilciana como origen de la villa.
Sea como fuere, en el cerro del Torreón han sido halladas unas ruinas que bien pudieran corresponder a las de este primitivo poblado.
Lo que no ofrece ninguna duda es el paso y dominación del pueblo romano por la ciudad, que por mantenerse fiel a los cartagineses, fue sitiada por Lucio Marcio, rindiéndose el año 208 a.de J.C.
Más tarde, y tras los habituales enfrentamientos entre musulmanes y cristianos (en aguas de Estepona Alfonso XI libró una histórica batalla en 1342, de la que salió victorioso), la villa fue conquistada por Enrique IV, bajo cuyo mandato fue construido el castillo de San Luis, del que aún quedan algunos restos en la calle Castillo.
Con algo más de 600 vecinos, Estepona obtuvo del rey Felipe V una carta de villazgo que se conserva en el archivo municipal y que dice: "De mi propio motu Cierta Sciencia y Podería Real absoluto de que en esta parte quiero usar y uso como Rey y Señor Natural no reconociente superior en lo temporal, eximo, saco y libro a vos dicha ciudad de Estepona de la jurisdicción de dicha ciudad de Marbella y su término y os hago villa de por sí con jurisdicción civil y criminal, alta y baja mero mixto Imperio en primera instancia, para que los alcaldes y ordinarios que ahora son y adelante fuesen de esadicha villa y los ministros que nombraseis privativamente la puedan usar y ejercer en ella y en su término y territorio".
Como un Esteponero